本文采用MATLAB建立BP神经网络的PID控制控制模型，分别运用BP神经网络和FOA优化的BPNN方法编写对应的自整定程序。由前一章得到的直线马达的数学模型和矢量控制的基本原理，对直线马达的位置环控制模型进行封装得到封装后的直线马达的Simulink模型如图1。
其中：为直线马达的指定位置输入信号，Y(s)为直线马达的输出位置信号。实验马达的型号为：WMM-0630S，主要的性能参数如表1:
FOA优化的BP神经网络PID和BP神经网络PID的直线马达控制模型，建立Simulink仿真模型如下图：
将系统地输入设定为阶跃输入：r(t)= ，东莞环球马达根据果蝇算法优化BP网络和直线马达的数学模型建立MATLAB仿真的程序文件和S函数。将系统的阶跃响应的作为输出返回MATLAB的工作空间，将其仿真结果和传统BP神经网络PID控制控制进行比较，结果和性能指标分别如图3:
东莞马达由图3可以看出，果蝇优化算法的BP神经网络PID控制和传统BP神经网络PID控制相比，果蝇优化算法的BP神经网络PID直线马达系统具有更短的调整时间和更快的响应速度，说明果蝇优化算法的BP神经网络有更快的收敛速度，能明显提高系统的控制性能，图4和图5分别为果蝇优化BP神经网络的迭代过程中目标适应度函数的收敛趋势和直线马达PID控制各环节参数的自整定过程。
如想了解更多关于东莞环球马达的信息，可关注网站： ; 联系电话：0769-26266341  李先生
联系电话：0769-26266341/ 0769-22287019    联系手机：13827265823 / 13825759688
联系人：李先生                            联系QQ：2858083868/187252656
联系地址：东莞市麻涌镇麻涌大道新基路段2号