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显然，偏差值是很大的，非常不利于谐波传动性能发挥。对于这种情况有两种解决办法，一是提高各相关件的加工精度，来保证装配精度。但这种方法一般不采用，因为一般的工艺方法、设备不易实现，另外即使用其它设备加工出来，加工成本也是急剧上升，很不经济。二是采用尺寸链中设置一调整环，具体实现是增加了一个易拆、易修的零件―――调整垫，通过装配时测量，并修磨调整垫，来尽可能减少动、静钢轮齿圈轴线同轴度误差。

即使如此，装配工艺也复杂，难度大，技术要求高，修配工作量大，时间长。

相比较结构，由于与安装减速器有配合要求的仅有一个尺寸，所以加工难度不大，尺寸精度易于保证，装配工艺简单，经济性也很好。

212关节结构复杂程度

从图中很容易看到，采用RV减速器的大臂关节结构十分简单，因而结构环节少，可靠性高；而采用谐波组件的大臂关节结构相对复杂的多，牵涉的环节多，可靠性降低。

3、结论

RV减速器现已在世界范围工业机器人领域得到较多应用。其不但具有扭矩刚度高的优点，还具有结构刚性好，可承受倾覆力矩大，输出扭矩大，过载系数大，耐冲击，回差小，便于安装，维护简单等特点。不但可以较好改善动态性能，而且可靠性更高，更安全；同时在此基础上，也能有效减少重量，缩小体积，在本机械手中采用RV减速器同样具有很大的优点。以两轮设计加工机械手比较，除了本文所述优点之外，第二轮设计机械手总重量较***轮机械手降低30多公斤。第二轮机械手现已经过模拟试验和工业现场试验，运行稳定，证明其关节减速器选择完全满足使用要求。

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